廣東機械加工廠(chǎng)的機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執行機構、傳動(dòng)系統、控制系統和輔助裝置組成。

1. 執行機構?

廣東機械加工廠(chǎng)的機械手的執行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來(lái)夾緊和松開(kāi)工件，與人的手指相仿，能完成人手的類(lèi)似動(dòng)作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉動(dòng)作。簡(jiǎn)單的機械手可以沒(méi)有手腕。支柱用來(lái)支撐手臂，也可以根據需要做成移動(dòng)。

2. 傳動(dòng)系統

廣東機械加工廠(chǎng)執行機構的動(dòng)作要由傳動(dòng)系統來(lái)實(shí)現。常用機械手傳動(dòng)系統分機械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。

3. 控制系統?

廣東機械加工廠(chǎng)的機械手控制系統的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的機械手一般不設置專(zhuān)用的控制系統，只采用行程開(kāi)關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現動(dòng)傳動(dòng)系統的控制，使執行機構按要求進(jìn)行動(dòng)作．動(dòng)作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進(jìn)行控制。