20 世紀 40 年代后期，美國在原子能實(shí)驗中，首先采用機械手搬運放射性 材料，人在安全室操縱機械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗。50 年代以后，機械手逐步推廣 到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén)，用于在高溫﹑污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機床 的輔助裝置在自動(dòng)機床﹑自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)和加工中心中應用，完成上下料或從刀庫中取 放刀具并按固定程序更換刀具等操作。精密零件加工中機械手主要由手部機構和運動(dòng)機構組成。手 部機構隨使用場(chǎng)合和操作對象而不同，常見(jiàn)的有夾持﹑托持和吸附等類(lèi)型。

運動(dòng)機構一般由液壓﹑氣動(dòng)﹑電氣裝置驅動(dòng)。機械手可獨立地實(shí)現伸縮﹑旋轉和昇降等運 動(dòng)，一般有 2～3個(gè)自由度。機械手廣泛用于機械製造﹑冶金﹑輕工和原子能等部 門(mén)。 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具 的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害 環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子 能等部門(mén)。

精密零件加工中機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也 常稱(chēng)為機械手。

東莞數控加工廠(chǎng)的機械手主要由手部和運動(dòng)機構組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢...... 機械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化 裝置，它是在機械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。

近年來(lái)，隨著(zhù) 電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內 迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地 實(shí)現與機械化和自動(dòng)化的有機結合。

機械手能代替人類(lèi)完成危險、 重復枯燥的工作， 減輕人類(lèi)勞動(dòng)強度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機械手越來(lái)越廣泛的得到了應用，在機械行 業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動(dòng)化數控機床、 組合機床上使用更普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統 FMS 和柔性制造單 元 FMC 中一個(gè)重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個(gè)柔性加工系統或柔 性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊， 而且適應性很強。

當工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新 適銷(xiāo)對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應市場(chǎng)競爭的需要。而目前我國的工業(yè) 機器人技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規模和產(chǎn)業(yè)化水平 低，機械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù) 上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機械手的研究設計是非常有意義的。